?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????д????????У?Parallel processor arrays??????????????????????????????????e??弼?????????????????????е???????????????????????в???????????????????????????д?????????????????????????????????????????????????????м??????е???С??????洢???????????????????????????????????????????????????????????????

??????????????????????????????????The University of Manchester?????????????д????University of Bristol?????о???????????Science Robotics????????“Sensor-level computer vision with pixel processor arrays for agile robots”?????????????????????????????????????????????????????Piotr Dudek??

?????о????????????????????????????????????????????????????SCAMP-5???????????????????????????????У?PPA??????????????????????????????????????????????????????????з????????????????????PPA????й??????Щ??e??????????????????????????????á??????????У????о???PPA??????δ??????????Щ??????????????????????????????????????????????е???ü??????

?????????????????

??????????????????A??????У????????????е?????????????????????????????????????????????????????????????????????Ч??????????о???????y????????????????????????“??????-??????”??????????????У???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????

????????????????????????????????????????????λ????????B?????????????????????????ò?????????????????????????????д?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????μ?????????????????????????????????????????????????????????????????·???????????????????????????????????????????????????????????????“??????-??????”??????????????????????????????????????????????????????????????????????·???????????????????????????????????????????С???????????????“??????-??????”??????????????????????????????????????????????????????·??????????????????????о??????????????????????????????????????????????????????????????λ?????????????????????????????D???????

????????е????????·

?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????У?PPA??????????????

????????????У?PPA??

?о??е?SCAMP-5???????????????е????PPA?????????????????·??????SCAMP-5???о??????????Χ????????????????FPGA??????ADC??DAC?????????????????·??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????о?????

SCAMP-5?????????

??SCAMP-5???е????????????????????????????????????????????????????????????????????????/????????????PPA????????????????????????????????????м????????????????????????????о???SCAMP-5????е????????????????????????????????????????????????????????в?????PPA?к?????????

??SCAMP-5 PPA????е???????????

?????о????????????????PPA?????????????????е???á????????????У??????????????Agile object tracking and detection??????????????????On-sensor visual odometry??VO????????????λ??Pictorial mapping and localization????

PPA???????????????????????????????????????????????????????????????????Ч??????????????????????????????????????????????y?????????????????????????????????в????????????????????????????PPA??????????????????????????????б????????????????е???????????

????????????????????????????????????????????????????????????????????????á?PPA????????????????????????????????????????????????????????????о??????????????????????????????????y????PPA?????????????????????????????????????????????????????PPA?????????????????????????PPA????????????????????????????????????????????????????????????????????????????δ?????????????

?????о???????????????????????о?????Engineering and Physical Sciences Research Council??EP/M019284/1(P.D.)??EP/M019454/1 (W.M. and T.R.)???????????

?????????https://www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abl7755

?????????

?????????????????????ü??г?-2021?桷

?????????ToF?????????????????-2020?桷

?????????????LiDAR????????????-2022?桷

???????????????????????????????-2021?桷??