?????????Minimally invasive surgery????????С?????????????????????????????????????????????????????????????force sense??????????????????????????????????????е??????????????????Ч???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????в???????????

????????????????????????????????????Advanced Sensor Research???????????“Force Sensing and Feedback System Based on Novel Triaxial Force Capacitive Sensor for Minimally Invasive Surgical Robot”?????????????????????????????????繤????Lu Zhang???????????????о???????????????????о??????????????????????????-??????????????????????????о???????????????????????????????????С??????????????????????????????????????о???????

?????о??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????о???????????????????????????????????????????????????????У?????????????????????????????????????????????????????????????????????????С?????????????????λ?á?

??????????????????????????????????????????????????·??????????????????????????1????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????趨?????????ú????????????????????????????????????????????????????????????PC??????????????????е??????????????????????????????????????????

?1 ???????????????

???о???????????????????????????????????????????????е??????????????????????????????????????????????ɡ????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????о???????????????????????????????????????????????????Χ??????????????????????繅??????????????????????????????????????Χ????????????????????2?????

?2 ?????????????????????????????

??????????????顢?????????????????饗PDMS???????????????????????繅????????????PDMS????????繅?????????????????????????PET???????ɡ?

????????????????????????????????????????ɡ???????????????????????????????????????????????????о????????????????????????????о????????????????????????????????????????о?????????3????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????е???????????????????????????????????????е?????????????4???????????????????????????????????????

?3 ???????????????????????????

?4 ?????????????????????????????????a??????????????????????????????b?????????·????c-e????????????????У?

??????????????????и???????????????μ???????????????????????????????????????????????????????????????С????????????????????????????????????????????????????С?????????????е???????????????

?5 ???????????????????

??????????????????????????????????????????????????У???????????????????????????Щ???????????????????н???????????????????????????????С????????6?????

?6 ?????????????????????

???????????????о?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????繅????????????????????????????????????????Χ?????????????????????Χ?0-3 N?????????69.19% N⁻¹?????????????????????????????????????????????????У????????????????????????????????????????????????????????????λ??????????????С???????????????е????????????????о??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????е????????????

?????о???ù???????з??????2018YFB1307700??????????????????61773372??62173240??????????????????????????????HIT???????SKLRS-2021-KF-02?????????п??????????SLC201902??????????????

?????????https://doi.org/10.1002/adsr.202300033

?????????

??????????????????????г?-2021?桷

??Merit Sensor???????????MEMSо???????

?????????????г?-2022?桷??